bool crossHere() {                       // событие «перекрёсток», с подтверждением по пути
  if (norm(0) > 700 && norm(K-1) > 700) {
    long t0 = (ticksL()+ticksR())/2;
    while ((ticksL()+ticksR())/2 - t0 < TICKS_5MM)
      { lineStep(); if (norm(0)<600 || norm(K-1)<600) return false; }
    return true;
  }
  return false;
}

void followToCross() { while (!crossHere()) lineStep(); stopBrake(); }  // 3.1

void crossForward()  { driveMM(L_D + 30); }        // 3.2: довод + перескок креста,
                                                    // дальше снова lineStep()
void crossTurn(int dir) {                           // 3.3 / 3.4: dir=+1 напр., -1 нал.
  driveMM(L_D);                                     // центр вращения на крест
  tankTurn(dir * 60);                               // слепая фаза: сойти со старой линии
  resetTicks();
  while (normCenter() < 700) {                      // фаза захвата: до чёрного в центре
    drive(dir*90, -dir*90);
    if ((ticksL()+ticksR())/2 > TICKS_120DEG) break;  // предохранитель от вечного вращения
  }
  stopBrake();                                      // дальше — lineStep()
}

void crossUturn() {                                  // 3.5: разворот
  driveMM(L_D);
  tankTurn(150);
  while (normCenter() < 700) drive(90, -90);
  stopBrake();
}