Урок 3. Управление: разомкнутая и замкнутая система
| Класс | 6 |
| Модуль | Робототехника |
| Тема урока | Управление: разомкнутая и замкнутая система |
| Урок | 3 из 30, 45 минут |
Целеполагание
Цель урока: создать условия, при которых ученик отличает управление «по времени» от управления «по датчику» и считывает импульсы энкодера.
Планируемые результаты
Личностные: ищет причину ошибки в устройстве системы, а не в «невезении».
Предметные — ученик:
- объясняет разницу между разомкнутой и замкнутой системой на примере платформы;
- определяет число импульсов энкодера на оборот колеса.
Метапредметные:
- регулятивные: сверяет результат практики с вопросом урока;
- познавательные: связывает прошлые наблюдения (разброс пути) с новой идеей;
- коммуникативные: формулирует ответ и выслушивает другие версии.
Инструментальный блок
Задачи урока
- Ответить на вопрос урока: «Что робот «не знал»?»
- Выполнить задание: число импульсов на оборот и мм на импульс для своей платформы.
- Проверить результат: счётчик энкодера считан.
Тип урока: изучение нового с практической частью.
Учебно-методический комплекс
- Оборудование: учебная платформа (ESP32, два мотора с энкодерами, драйвер TB6612, аккумулятор) на пару, компьютер с Arduino IDE.
- Источники информации:
- Дидактическое сопровождение: задание двух уровней и критерии оценивания (ниже).
Задание
Базовый уровень. Число импульсов на оборот и мм на импульс для своей платформы.
Повышенный уровень. Проверить, одинаково ли число импульсов у левого и правого колеса.
Организационно-деятельностный блок
Основные понятия: разомкнутая система, обратная связь, энкодер, импульс.
Межпредметные связи: физика — движение; математика — деление.
Организация пространства и формы работы: фронтальная — вопрос, разбор, итог; парная — практика. Рабочие места пар, демонстрационный стол учителя; трасса или поле на полу.
Ход урока
| Этап | Мин | Деятельность учителя | Деятельность учеников |
|---|---|---|---|
| Вопрос урока | 5 | Напоминает: езда 2 с давала разный путь. Что робот «не знал»? | Отвечают: сколько проехал. |
| Разбор | 12 | Разбирает схему с обратной связью и устройство щелевого энкодера. | Рисуют схему. |
| Практика | 18 | Выдаёт скетч вывода счётчика энкодера. | Поворачивают колесо рукой на 1 оборот и 5 оборотов, записывают импульсы. |
| Проверка | 6 | Собирает результаты. | Считают импульсы на оборот и миллиметры на импульс. |
| Итог и рефлексия | 4 | Спрашивает, какие бытовые приборы работают по времени, а какие по датчику. | Приводят примеры. |
Оценивание
- счётчик энкодера считан;
- расчёт мм на импульс верный.
Безопасность
- На ходу колёса и шестерни руками не трогают. Программу заливают, когда платформа стоит на подставке колёсами вверх.