Урок 13. Мотор с энкодером как сервопривод
| Класс | 6 |
| Модуль | Робототехника |
| Тема урока | Мотор с энкодером как сервопривод |
| Урок | 13 из 30, 45 минут |
Целеполагание
Цель урока: создать условия, при которых ученик объясняет, что сервопривод — это мотор с обратной связью по положению, и ставит колесо на заданный угол.
Планируемые результаты
Личностные: замечает общий принцип в разных устройствах.
Предметные — ученик:
- объясняет устройство сервопривода: мотор, датчик положения, регулятор;
- поворачивает колесо на заданный угол по энкодеру.
Метапредметные:
- регулятивные: сверяет результат практики с вопросом урока;
- познавательные: переносит знакомую схему обратной связи на новое устройство;
- коммуникативные: формулирует ответ и выслушивает другие версии.
Инструментальный блок
Задачи урока
- Ответить на вопрос урока: «Как рука робота останавливается точно на 45°?»
- Выполнить задание: поворот колеса на три заданных угла.
- Проверить результат: углы переведены в импульсы верно.
Тип урока: изучение нового с практической частью.
Учебно-методический комплекс
- Оборудование: учебная платформа (ESP32, два мотора с энкодерами, драйвер TB6612, аккумулятор) на пару, компьютер с Arduino IDE.
- Источники информации:
- Дидактическое сопровождение: задание двух уровней и критерии оценивания (ниже).
Задание
Базовый уровень. Поворот колеса на три заданных угла.
Повышенный уровень. Замедление перед целью и сравнение перелёта.
Организационно-деятельностный блок
Основные понятия: сервопривод, датчик положения, перерегулирование.
Межпредметные связи: математика — угол, пропорция.
Организация пространства и формы работы: фронтальная — вопрос, разбор, итог; парная — практика. Рабочие места пар, демонстрационный стол учителя; трасса или поле на полу.
Ход урока
| Этап | Мин | Деятельность учителя | Деятельность учеников |
|---|---|---|---|
| Вопрос урока | 5 | Как рука робота останавливается точно на 45°? | Предполагают. |
| Разбор | 12 | Показывает схему сервопривода и её аналог: наш мотор + энкодер. | Рисуют. |
| Практика | 18 | Выдаёт скетч «повернуть на N импульсов». | Переводят угол в импульсы, ставят колесо на 90°, 180°, 360° по метке. |
| Проверка | 6 | Проверяет по метке. | Показывают перелёт. |
| Итог и рефлексия | 4 | Как убрать перелёт? | Предлагают замедляться перед целью. |
Оценивание
- углы переведены в импульсы верно;
- перелёт измерен.
Безопасность
- На ходу колёса и шестерни руками не трогают. Программу заливают, когда платформа стоит на подставке колёсами вверх.