Урок 21. Регулирование: от рывков к плавности
| Класс | 6 |
| Модуль | Робототехника |
| Тема урока | Регулирование: от рывков к плавности |
| Урок | 21 из 30, 45 минут |
Целеполагание
Цель урока: создать условия, при которых ученик объясняет пропорциональный регулятор: поправка пропорциональна ошибке.
Планируемые результаты
Личностные: ищет более точное решение, а не довольствуется работающим.
Предметные — ученик:
- вычисляет ошибку как разность показаний двух датчиков;
- рассчитывает поправку скоростей колёс для заданного коэффициента.
Метапредметные:
- регулятивные: сверяет результат практики с вопросом урока;
- познавательные: переходит от правила «если — то» к формуле;
- коммуникативные: формулирует ответ и выслушивает другие версии.
Инструментальный блок
Задачи урока
- Ответить на вопрос урока: «Как ехать плавно?»
- Выполнить задание: таблица «положение — ошибка — поправка».
- Проверить результат: ошибка вычислена верно.
Тип урока: изучение нового с практической частью.
Учебно-методический комплекс
- Оборудование: учебная платформа (ESP32, два мотора с энкодерами, драйвер TB6612, аккумулятор) на пару, компьютер с Arduino IDE; трасса на полу: белый лист 2×1 м, чёрная изолента 19 мм.
- Источники информации:
- Дидактическое сопровождение: задание двух уровней и критерии оценивания (ниже).
Задание
Базовый уровень. Таблица «положение — ошибка — поправка».
Повышенный уровень. Построить график ошибки от смещения.
Организационно-деятельностный блок
Основные понятия: ошибка регулирования, пропорциональный регулятор, коэффициент.
Межпредметные связи: математика — пропорциональность, линейная функция.
Организация пространства и формы работы: фронтальная — вопрос, разбор, итог; парная — практика. Рабочие места пар, демонстрационный стол учителя; трасса или поле на полу.
Ход урока
| Этап | Мин | Деятельность учителя | Деятельность учеников |
|---|---|---|---|
| Вопрос урока | 5 | Релейный алгоритм виляет. Как ехать плавно? | Предлагают. |
| Разбор | 12 | Выводит: поправка = Kp · ошибка. Решает пример. | Решают три примера. |
| Практика | 18 | Выдаёт скетч вывода ошибки. | Двигают платформу поперёк линии рукой, записывают ошибку и рассчитанную поправку. |
| Проверка | 6 | Проверяет расчёты. | Объясняют знак ошибки. |
| Итог и рефлексия | 4 | Что будет при слишком большом Kp? | Предполагают. |
Оценивание
- ошибка вычислена верно;
- поправка рассчитана по формуле.
Безопасность
- На ходу колёса и шестерни руками не трогают. Программу заливают, когда платформа стоит на подставке колёсами вверх.