22. Практическая работа «П-регулятор на линии»
Урок 22. Практическая работа «П-регулятор на линии»
| Класс | 6 |
| Модуль | Робототехника |
| Тема урока | Практическая работа «П-регулятор на линии» |
| Урок | 22 из 30, 45 минут |
Целеполагание
Цель урока: создать условия, при которых ученик подбирает коэффициент Kp и сравнивает время круга с релейным алгоритмом.
Планируемые результаты
Личностные: делает вывод по данным.
Предметные — ученик:
- подбирает Kp по трём значениям;
- сравнивает время круга и плавность с релейным алгоритмом.
Метапредметные:
- регулятивные: ведёт журнал настройки;
- познавательные: сравнивает полученный результат с ожидаемым;
- коммуникативные: договаривается о ролях в паре и меняется ими.
Инструментальный блок
Задачи урока
- Ответить на вопрос урока: «Сколько должно быть Kp?»
- Выполнить задание: журнал настройки и лучший Kp.
- Проверить результат: три значения Kp проверены.
Тип урока: практическая работа.
Учебно-методический комплекс
- Оборудование: учебная платформа (ESP32, два мотора с энкодерами, драйвер TB6612, аккумулятор) на пару, компьютер с Arduino IDE; трасса на полу: белый лист 2×1 м, чёрная изолента 19 мм.
- Источники информации:
- Дидактическое сопровождение: задание двух уровней и критерии оценивания (ниже).
Задание
Базовый уровень. Журнал настройки и лучший Kp.
Повышенный уровень. Круг быстрее релейного без сходов.
Организационно-деятельностный блок
Основные понятия: Kp, колебания, настройка.
Межпредметные связи: математика — график.
Организация пространства и формы работы: парная, роли в паре (исполнитель и контролёр) меняются в середине работы. Рабочие места пар; трасса или поле на полу.
Ход урока
| Этап | Мин | Деятельность учителя | Деятельность учеников |
|---|---|---|---|
| Задача | 5 | Сколько должно быть Kp? | Предлагают. |
| Инструктаж и допуск | 7 | Порядок настройки: малый — средний — большой Kp, 3 круга каждый. | Готовят журнал. |
| Работа в парах | 22 | Держит трассу. | Настраивают, записывают время круга и колебания. |
| Проверка | 7 | Сравнивает с релейным. | Показывают лучший Kp. |
| Итог и рефлексия | 4 | Почему большой Kp раскачивает робота? | Отвечают. |
Оценивание
- три значения Kp проверены;
- сравнение с релейным по времени круга.
Безопасность
- На ходу колёса и шестерни руками не трогают. Программу заливают, когда платформа стоит на подставке колёсами вверх.