2. Алгоритмы

Управление беспилотником — это цепочка: команда оператора → радиопакет → разбор протокола → микшер → воздействие на моторы. Раздел разбирает эту цепочку по звеньям и учит писать и отлаживать её код.

Начинаем с глиссера: та же логика каналов, микширования и failsafe работает на земле, где ошибка означает остановку, а не падение с десяти метров. Отладив цепочку на технике, которая не летает, переносим её на аппарат.

После раздела обучающийся: читает и пишет код, который принимает команды с пульта, преобразует их в управляющие воздействия и безопасно ведёт себя при потере связи; настраивает ПИД по протоколу и собирает автономную миссию. Уровень по Миллеру: показывает как → делает.

Цепочка управления целиком

    flowchart LR
    P["🎮 Пульт<br/>RadioMaster Boxer"] -->|радиопакет 2,4 ГГц| RX["📡 Приёмник<br/>ExpressLRS"]
    RX -->|UART 420000 бод| MC["🧠 Контроллер<br/>ESP32 / полётный"]
    MC --> PARSE["Разбор CRSF<br/>байты → каналы"]
    PARSE --> MIX["Микшер<br/>каналы → моторы"]
    MIX --> OUT["⚙️ ШИМ / DShot<br/>на моторы"]
    PARSE -.->|нет пакетов 500 мс| FS["🛑 Failsafe"]
    FS --> OUT
  

Каждое звено этой схемы — отдельная тема раздела. Ломается любое из них — и аппарат не слушается; понимать, какое именно, и есть основной навык.