Радиолиния

Цель занятия: обучающиеся привязывают приёмник, оценивают качество канала и проверяют отработку потери связи перед полётом.

Радиолиния определяет, докуда аппарат можно увести и что произойдёт при потере связи. Это единственная система, отказ которой означает полную потерю управления, поэтому к ней относятся серьёзнее, чем к остальным.

ExpressLRS: что настраивается

ExpressLRS (ELRS) — открытая система радиоуправления с большой дальностью и малой задержкой. Основные параметры:

Параметр	Что означает	Компромисс
Частота обновления	Сколько раз в секунду обновляются каналы	Выше — отзывчивее, но меньше дальность
Мощность передатчика	Сила сигнала	Выше — дальше, но греется и садит батарею пульта
Диапазон	2,4 ГГц или 900 МГц	900 МГц дальнобойнее, 2,4 ГГц отзывчивее

Почему выше частота — меньше дальность. Приёмник должен принять каждый пакет за отведённое время. Чем чаще пакеты, тем меньше энергии приходится на каждый и тем меньше времени на его приём — а значит, тем сильнее нужен сигнал, чтобы пакет был распознан на фоне шума. Это фундаментальный размен в радиосвязи, а не особенность конкретной системы.

Для учебных полётов в пределах видимости высокая частота (250–500 Гц) удобна и дальности хватает с запасом. Для дальних полётов её снижают.

Привязка приёмника

Привязка (bind) — процедура, после которой приёмник слушает только ваш передатчик. В ELRS она делается через фразу привязки (binding phrase): одинаковая фраза в пульте и в приёмнике связывает их.

Задать фразу привязки

Одна и та же строка прошивается в передатчик и приёмник. Для класса удобно делать разные фразы разным аппаратам — иначе один пульт будет управлять чужим аппаратом.

Включить режим привязки

Приёмник при первом включении входит в режим привязки автоматически; иначе — по кнопке или трёхкратным передёргиванием питания.

Проверить связь

Индикатор приёмника горит ровно, каналы двигаются в конфигураторе.

Записать соответствие

Какой аппарат к какому пульту привязан — записывается. В классе с несколькими комплектами это экономит много времени.

Проверка «свой—чужой» перед каждым занятием. Включаем только один пульт и один аппарат и убеждаемся, что двигается именно тот аппарат. Ситуация, когда обучающийся управляет чужим аппаратом, не подозревая об этом, — реальный источник аварий в группе.

Размещение антенн

Антенна излучает не одинаково во все стороны: у стандартного диполя есть «слепая зона» вдоль оси. Если антенна направлена концом точно на аппарат, сигнал будет хуже, чем если она развёрнута боком.

Практические правила:

Антенны приёмника разносятся и располагаются под углом 90° друг к другу — тогда хотя бы одна всегда в выгодном положении.
Антенна не прижимается к углепластиковой раме и к силовым проводам — углепластик экранирует радиосигнал.
Кончик антенны (активная часть) не должен касаться металла и не закручивается в кольцо.
Повреждённая антенна заменяется: оборванный или обкусанный кончик резко снижает дальность.

Никогда не включать передатчик без антенны. Выходной каскад без нагрузки выходит из строя — отражённая мощность возвращается в передатчик. Это правило относится и к пульту, и к любому передающему модулю.

Чтение качества канала

Показатель	Что означает	На что смотреть
RSSI	Уровень принимаемого сигнала (дБм)	Ближе к нулю — сильнее
LQ (Link Quality)	Доля дошедших пакетов, %	Главный показатель: 100 % — все пакеты дошли
SNR	Отношение сигнал/шум	Насколько сигнал выделяется на фоне помех

LQ важнее RSSI. Можно иметь приличный уровень сигнала и при этом терять пакеты из-за помех — тогда RSSI выглядит нормально, а LQ падает. Управление зависит именно от дошедших пакетов. Правило: разворачиваемся домой, когда LQ начинает устойчиво падать ниже ~90 %, а не когда связь уже пропала.

Проверка дальности перед полётом

Простая процедура, которая ловит проблемы с антеннами до того, как аппарат улетит.

Снизить мощность передатчика

Ставим минимальную мощность — это имитирует большое расстояние.

Отойти

Отходим с пультом на несколько десятков метров, держа аппарат в поле зрения (винты сняты, аппарат на земле или в руках помощника).

Наблюдать LQ

Смотрим на телеметрию: LQ должен оставаться высоким. Резкие провалы означают проблему с антенной или её размещением.

Вернуть мощность

После проверки возвращаем рабочее значение. Забытая минимальная мощность — это потеря связи на первом же удалении.

Failsafe: обязательная проверка

Failsafe настраивается в двух местах: поведение аппарата — в полётном контроллере, а режим самого приёмника (обязательно No Pulses) — в пульте. Здесь — проверка, которая делается на земле:

Закрепить аппарат, снять винты

Аппарат зафиксирован, винты сняты.

Запустить моторы на малых оборотах

Вооружаем, даём небольшой газ.

Выключить пульт

Моторы должны остановиться в пределах заданной задержки.

Проверить восстановление

Включаем пульт обратно: аппарат не должен самопроизвольно вооружиться. Это отдельная важная проверка.

Диагностика

Симптом	Причина	Что делать
Не привязывается	Разные фразы привязки или версии прошивки	Сверить фразу и версии
LQ падает вблизи	Антенна повреждена, прижата к раме, экранирована	Осмотреть и переразместить
Связь пропадает в одном направлении	Слепая зона антенны	Развернуть антенны под 90°
Дальность резко упала	Забыта минимальная мощность после проверки	Вернуть рабочую мощность
Помехи при работе моторов	Силовые провода рядом с антенной	Разнести проводку и антенну
Управляет чужим аппаратом	Одинаковые фразы привязки	Задать разные фразы

Приёмка занятия

Приёмник привязан, соответствие «пульт—аппарат» записано.
Антенны размещены правильно, обучающийся объясняет почему.
Проверка дальности на пониженной мощности проведена, LQ наблюдался.
Failsafe проверен выключением пульта при работающих моторах.
Объясняет, почему LQ важнее RSSI.

Питание и LiPo Пульт: EdgeTX и Boxer