Пульт: EdgeTX и Boxer
Пульт: EdgeTX и RadioMaster Boxer
Цель занятия: обучающиеся объясняют, как команда проходит от стика до радиоканала, настраивают модель с нуля и находят причину неверного поведения каналов по тракту, а не перебором.
Пульт — не «коробка с тумблерами», а программируемое устройство. Это единственное место в цепочке управления, где правила задаёт человек: какой орган куда идёт, в каких пределах и что происходит при потере связи. Поэтому почти все «аппарат не слушается» упираются сюда.
Тракт: от стика до эфира
Главная модель, которую надо понять. Всё остальное — детали.
flowchart LR
S["🕹 Физический орган<br/>стик, тумблер, крутилка"] --> I["Inputs (входы)<br/>кривые, expo, вес"]
I --> M["Mixes (микшеры)<br/>что складывается в канал"]
M --> O["Outputs (выходы)<br/>endpoints, subtrim, реверс"]
O --> RF["Радиомодуль ELRS<br/>16 каналов в эфир"]
| Ступень | За что отвечает | Когда сюда лезут |
|---|---|---|
| Inputs | Как отклонение органа превращается в число: кривые, expo | Настройка ощущения управления |
| Mixes | Какой источник попадает в какой канал | Назначение и переназначение каналов |
| Outputs | Пределы, центр, направление канала | Калибровка концов, исправление реверса |
Порядок каналов: AETR против TAER
Самая коварная настройка во всём пульте.
AETR — Aileron, Elevator, Throttle, Rudder: крен, тангаж, газ, рыскание. TAER — Throttle, Aileron, Elevator, Rudder: газ идёт первым.
Это не «настройка вкуса»: приёмная сторона ожидает конкретный порядок. Прошивка дрона, код на ESP32 и симулятор договариваются с пультом именно об этом.
| Порядок | CH1 | CH2 | CH3 | CH4 |
|---|---|---|---|---|
| AETR | крен | тангаж | газ | рыскание |
| TAER | газ | крен | тангаж | рыскание |
Что будет при расхождении. Пульт шлёт газ в CH1, прошивка ждёт газ в CH3 и получает туда крен. Аппарат «сходит с ума»: стик крена управляет тягой, стик газа кренит. На земле это выглядит как загадка, в воздухе — как мгновенная авария.
Правило: порядок каналов проверяется дампом, а не памятью. Двигаем один орган — смотрим, какое число изменилось. Процедура разобрана в каналах и CRSF.
Для группы порядок фиксируется один раз на все аппараты и записывается в регламент кружка. Разнобой между аппаратами — источник аварий.
Endpoints, subtrim и реверс
Три настройки на ступени выходов, которые решают разные задачи. Их постоянно путают.
| Настройка | Что делает | Когда применяют |
|---|---|---|
| Endpoints (пределы) | Задаёт крайние значения канала | Канал не доходит до 1000/2000 |
| Subtrim | Сдвигает центр канала | Центр не 1500 при отпущенном стике |
| Reverse | Меняет направление на противоположное | Ось работает наоборот |
Разница между subtrim и триммером. Триммеры (кнопки у стиков) — оперативная подстройка в поле, они меняются на лету и запоминаются в модели. Subtrim — настройка «раз и навсегда», компенсирующая механику самого гимбала.
Правильный порядок: сначала калибровка стиков, потом subtrim, и только потом триммеры в поле. Если лечить триммерами то, что должно лечиться калибровкой, настройка «уползёт» и её придётся переделывать.
Проверка концов
Канал должен доходить ровно до краёв диапазона:
- Стик в упор — канал показывает 2000 (или очень близко).
- Стик отпущен — 1500.
- Стик в другой упор — 1000.
Не доходит — правим endpoints. Перебор (2003, 998) тоже плохо: значение обрежется на приёмной стороне, и последние проценты хода потеряются.
Назначение тумблеров
На Boxer тумблеры обозначены буквами: SA, SB, SC…, крутилки — S1, S2. Тумблеры бывают двух- и трёхпозиционные.
Типовое распределение для дрона:
| Канал | Орган | Функция |
|---|---|---|
| CH5 | SA (2-поз.) | ARM — разрешение моторов |
| CH6 | SB (3-поз.) | Режим полёта: Angle / Horizon / Acro |
| CH7 | SC | Возврат домой / удержание позиции |
| CH8 | SD | Beeper — поиск упавшего аппарата |
ARM — только на двухпозиционный тумблер, и только на тот, который нельзя задеть случайно. Он должен требовать осознанного движения. Трёхпозиционный тумблер для ARM плохо подходит: среднее положение создаёт неоднозначность.
Порог срабатывания ставится выше центра (около 1700, а не 1500), чтобы дрожание около середины не включало моторы — так это сделано в прошивке ERLS_Rover.
Beeper на отдельном тумблере — не роскошь. Упавший в траву аппарат ищут по звуку, и это экономит часы.
Failsafe: настройка на стороне приёмника
Здесь школьники ошибаются чаще всего, а цена ошибки максимальна.
Failsafe настраивается в приёмнике (через Lua-скрипт ELRS на пульте), и у него есть режимы:
| Режим | Что делает приёмник при потере связи | Годится? |
|---|---|---|
| No Pulses | Перестаёт выдавать кадры вообще | Да, правильный выбор |
| Last Position | Продолжает слать последние значения | Нет |
| Custom | Шлёт заранее заданные значения | Ситуативно |
Почему только No Pulses. Прошивка на приёмной стороне определяет потерю
связи по отсутствию пакетов — таймаут 500 мс в
разборе CRSF. Если приёмник в режиме
Last Position продолжает слать «последние известные» каналы, прошивка не
поймёт, что связь потеряна: пакеты-то идут. Аппарат улетит с последним значением
газа, а весь ваш failsafe в коде не сработает — он просто не увидит проблемы.
Это тот случай, когда правильный код бесполезен из-за одной настройки в другом устройстве. Проверяется выключением пульта при работающих моторах, на закреплённом аппарате со снятыми винтами.
Packet Rate и мощность
Настраиваются в Lua-скрипте ELRS.
| Параметр | Компромисс |
|---|---|
| Packet Rate | Выше (250–500 Гц) — отзывчивее, но меньше дальность |
| Мощность | Выше — дальше, но греется и садит батарею пульта |
Для учебных полётов в пределах видимости: высокий packet rate, умеренная мощность. Подробнее о размене «частота против дальности» — в радиолинии.
Несколько моделей и ModelMatch
В пульте хранится много моделей — по одной на каждый аппарат. У каждой свои микшеры, endpoints и назначения.
Главная опасность класса: не та модель. Пульт привязывается по UID, а не по модели. Это значит, что при выбранной «не той» модели пульт всё равно будет управлять аппаратом — но с чужими настройками: другой порядок каналов, другой ARM, другие пределы.
Лечится ModelMatch: включённая привязка по номеру модели заставляет
приёмник слушать только «свою». В классе с несколькими аппаратами её включают
обязательно.
Плюс организационное правило: перед вылетом вслух называется имя модели на экране пульта. Это часть предполётной проверки «свой—чужой».
Настройка модели с нуля: порядок
Создать модель и назвать
Осмысленное имя: «Дрон-100мм-№3», а не «Model07». В классе это критично.
Выбрать протокол и число каналов
Внутренний радиомодуль → режим ELRS/CRSF, диапазон каналов 1–16.
Задать порядок каналов
AETR (или тот, что принят в вашей группе). Записать в регламент.
Настроить микшеры
Тумблеры на нужные каналы: ARM, режимы, beeper.
Проверить выходы
Endpoints, центр, реверс — по дампу или монитору каналов в пульте.
Настроить failsafe приёмника
Режим No Pulses через Lua ELRS.
Привязать приёмник
Bind, с уникальной фразой привязки для этого аппарата.
Проверить дампом
Двигаем каждый орган и сверяем с ожидаемой картой каналов — обязательный шаг.
Проверить failsafe
Выключение пульта при работающих моторах, аппарат закреплён, винты сняты.
Диагностика
| Симптом | Ступень тракта | Что проверить |
|---|---|---|
| Реагирует не тот орган | Микшеры | Источник канала, порядок AETR/TAER |
| Ось работает наоборот | Выходы | Reverse |
| Канал не доходит до края | Выходы | Endpoints |
| Центр не 1500 | Выходы | Subtrim, затем калибровка стиков |
| Управление слишком резкое у центра | Входы | Кривая, expo |
| Не вооружается | Микшеры | Канал ARM, порог, положение тумблера |
| Моторы не встают при выключении пульта | Приёмник | Режим failsafe — должен быть No Pulses |
| Управляет чужим аппаратом | Модель | ModelMatch, фраза привязки, выбранная модель |
| Ложные срабатывания failsafe в полёте | Lua ELRS | Слишком низкий packet rate |
| Пульт не виден симулятором | Режим USB | USB Joystick (HID) — см. памятку |
Приёмка занятия
- Объясняет тракт «вход → микшер → выход» и говорит, на какой ступени какая настройка живёт.
- Настраивает модель с нуля и проверяет её дампом.
- Объясняет разницу AETR/TAER и что будет при расхождении с прошивкой.
- Объясняет, почему failsafe приёмника должен быть
No Pulses, и проверяет это выключением пульта. - Находит подставленную ошибку в настройке модели по тракту, а не перебором.