# 📊 Презентация проекта: Высокоточный IMU-модуль MPU6050

## Слайд 1: Вестибулярный аппарат для робота
- **Суть:** Разработка отказоустойчивого драйвера инерциальной навигации (v2026).
- **Платформа:** Микроконтроллер ESP32 и аппаратная шина Fast I2C (400 кГц).
- **Сенсор:** 6-осевой MEMS-модуль MPU6050 (акселерометр + гироскоп).
- **Цель:** Вычисление стабильного пространственного вектора ориентации в реальном времени.

## Слайд 2: Физика слияния данных (Sensor Fusion)
- **Проблема акселерометра:** Идеален в статике, но генерирует сильный шум от ударов и моторов.
- **Проблема гироскопа:** Мгновенно реагирует на вращение, но накапливает ошибку (линейный дрейф нуля).
- **Решение:** Комплементарный фильтр частотного разделения с весовым коэффициентом $\alpha = 0.96$.
- **Результат:** Быстрая динамическая реакция без дрейфа горизонта и устойчивость к вибрациям.

## Слайд 3: Программные фишки и Архитектура FreeRTOS
- **Dual-Core асинхронность:** Опрос датчика изолирован на Ядре 0, вывод логов перенесен на Ядро 1.
- **Детерминированный цикл:** Шаг интегратора жестко зафиксирован на частоте 200 Гц ($\Delta t = 5$ мс).
- **Защита памяти:** Межъядерный обмен данными защищен аппаратными мьютексами процессора.
- **Кроссплатформенность:** Dependency Injection шины `TwoWire` и совместимость со всеми клонами чипа.

## Слайд 4: Расширенная телеметрия (Max-Telemetry)
- **Ориентация:** Расчет углов Крена (**Roll**) и Тангажа (**Pitch**) с разворотом осей на $90^\circ$.
- **Навигация:** Математическая интеграция оси Z для получения относительного курса (**Yaw**).
- **Анализ ударов:** Вычисление модуля полной перегрузки (**TotalG**) для фиксации падений и прыжков.
- **Интеллект:** Алгоритмический анализатор состояния движения устройства (`MOVING` / `STATIONARY`) и вотчдог физической связи по I2C (`Link: OK` / `LOST`).

## Слайд 5: Где это применить?
- **БПЛА и Робототехника:** Системы автопилота квадрокоптеров и балансирующие роботы (Segway).
- **Стабилизация:** Активные подвесы кинокамер и роботизированные платформы.
- **IoT и Трекеры:** Мониторинг пространственного положения промышленного оборудования.
- **Интерфейсы:** Игровые контроллеры и устройства жестового управления.