# 🔌 Схема подключения MPU-6050 к ESP32

## 1. Базовая схема (I2C)

```
       ┌─────────────────┐
       │     ESP32       │
       │                 │
       │            3V3  ├───────┐ VCC
       │                 │       │
       │            GND  ├───────┤ GND
       │                 │       │
       │          GPIO21 ├───────┤ SDA
       │ (SDA)           │       │
       │          GPIO22 ├───────┤ SCL
       │ (SCL)           │       │
       └─────────────────┘       │
                                 │
                         ┌───────┴───────┐
                         │    MPU-6050   │
                         │    Module     │
                         └───────────────┘
```

## 2. Таблица соединений
| Пин MPU-6050 | Пин ESP32 | Описание |
| :--- | :--- | :--- |
| **VCC** | 3.3V | Питание (модули обычно имеют свой стаб на 3.3В) |
| **GND** | GND | Общий провод |
| **SCL** | GPIO 22 | Шина I2C Clock |
| **SDA** | GPIO 21 | Шина I2C Data |
| **AD0** | GND / NC | Выбор адреса (GND=0x68, VCC=0x69) |
| **INT** | - | Прерывание (опционально) |

## 3. Рекомендации
- **Подтяжка (Pull-up):** Если датчик не находится, убедитесь, что на линиях SDA/SCL есть резисторы 4.7к – 10к к 3.3В (обычно они уже есть на модуле).
- **Вибрации:** Для стабильной работы фильтра датчик должен быть жестко закреплен на корпусе устройства.
- **Питание:** Избегайте длинных проводов (>30 см), так как шина I2C чувствительна к помехам.